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专利名称 申请号 申请日 公开号 公开日 申请人 地址 发明人 专利代理机构 代理人 分案原申请号 国省代码 摘要 主权项 页数 主分类号 专利分类号
擦窗机器人、擦窗机器人系统和擦窗机器人的控制方法
 CN201610087278.6
 2016-02-16
 CN105640420A
 2016-06-08
 江苏美的清洁电器股份有限公司
 215100 江苏省苏州市相城经济开发区漕湖大道39号
 朱小刚;陈远
 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201
 张大威
 
 32
 本发明公开了一种擦窗机器人,包括:擦窗机器人本体;电源适配器,电源适配器用于将交流电转换为直流电以为擦窗机器人本体供电;检测户外风力的风速检测模块,风速检测模块串联在擦窗机器人本体与电源适配器之间;其中,擦窗机器人本体在户外风力大于预设风力时执行安全防护控制策略以返回预设安全区域,从而,可以防止擦窗机器人在户外风力增大时发生掉落危险,提高使用安全性,提升用户体验。本发明还公开了一种擦窗机器人系统、一种擦窗机器人以及一种擦窗机器人的控制方法。
 一种擦窗机器人,其特征在于,包括:擦窗机器人本体;电源适配器,所述电源适配器用于将交流电转换为直流电以为所述擦窗机器人本体供电;检测户外风力的风速检测模块,所述风速检测模块串联在所述擦窗机器人本体与所述电源适配器之间;其中,所述擦窗机器人本体在所述户外风力大于预设风力时执行安全防护控制策略以返回预设安全区域。
 21
 A47L1/02
 A47L1/02
机器人手、机器人、机器人系统、机器人手的控制方法
 CN201410281787.3
 2014-06-20
 CN104249374A
 2014-12-31
 发那科株式会社
 日本山梨县
 小田胜
 北京银龙知识产权代理有限公司 11243
 张敬强;严星铁
 
 JP
 本发明涉及用于搬运物品的机器人手、具备机器人手的机器人、机器人系统、以及机器人手的控制方法。提供能够减少在抬起物品的情况下作用于机器人手的手腕部的负载力矩的机器人手。机器人手具备:基部;第一手臂,其安装于基部,具有用于把持物品的把持部,能够使该把持部在第一远位位置与第一近位位置之间移动,该第一远位位置是从基部向第一方向离开的位置,该第一近位位置是比第一远位位置更接近基部的位置;以及第二手臂,其安装于基部,具有平衡锤,能够使该平衡锤在第二远位位置与第二近位位置之间移动,该第二远位位置是从基部向与第一方向相反的一侧的第二方向离开的位置,该第二近位位置是比第二远位位置更接近基部的位置。
 一种机器人手,是用于把持并搬运物品(W)的机器人手(100),其特征在于,具备:基部(103);第一手臂(101),其是安装于上述基部(103)的第一手臂(101),具有用于把持上述物品(W)的把持部(111),能够使该把持部(111)在第一远位位置与第一近位位置之间移动,该第一远位位置是从上述基部(103)向第一方向离开的位置,该第一近位位置是比上述第一远位位置更接近上述基部(103)的位置;以及第二手臂(102),其是安装于上述基部(103)的第二手臂(102),具有平衡锤(121),能够使该平衡锤(121)在第二远位位置与第二近位位置之间移动,该第二远位位置是从上述基部(103)向与上述第一方向相反的一侧的第二方向离开的位置,该第二近位位置是比上述第二远位位置更接近上述基部(103)的位置。
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 B25J15/08
 B25J15/08
机器人控制设备、机器人装置、机器人控制方法、用于执行机器人控制方法的程序、及在其上记录程序的记录介质
 CN201380012677.0
 2013-02-28
 CN104254430A
 2014-12-31
 佳能株式会社
 日本东京
 根岸真人
 中国国际贸易促进委员会专利商标事务所 11038
 宋岩
 
 JP
 所公开的是减少时间最优控制所必需的计算量的技术。插值函数计算部件361计算插值函数,该插值函数经过插值在各个示教点之间的多个插值的示教点。而且,微分系数计算部件362计算通过利用插值函数的变量数对包含在每个插值的示教点中的每个矢量分量进行微分而获得的每个微分系数。而且,估计值计算部件365基于每个经过速度和每个微分系数来计算在每个插值的示教点中的每个关节的估计速度。而且,时间最优控制部件369改变各个经过速度并且最小化目标函数,该目标函数通过在约束条件下利用变量数对各个经过速度的倒数进行积分而获得,该约束条件包括每个关节的估计速度与预定的允许速度的比率在预定约束范围之内的条件。位置命令产生部件373通过每当经过速度函数被利用预定时间间隔的值进行时间积分时将积分值代入插值函数中的变量数中来产生位置命令。
 一种机器人控制设备,其以预定的时间间隔输出位置命令到驱动控制单元,该驱动控制单元控制用于驱动关节型机器人的每个关节的每个致动器的操作使得每个关节被操作成顺序地跟随包括作为矢量分量的每个关节的示教位置的多个示教点,该机器人控制设备包括计算单元,其中该计算单元执行:插值函数计算处理,该处理计算经过插值在各个示教点之间的多个插值的示教点的插值函数;微分系数计算处理,该处理计算通过利用插值函数的变量数来对在每个插值的示教点中包含的每个矢量分量求微分所获得的每个微分系数;临时设置处理,该处理临时设置指示出通过对在每个插值的示教点中的变量数求时间微分所获得的微分值的每个经过速度;估计值计算处理,该处理基于每个经过速度和每个微分系数来计算在每个插值的示教点中的每个关节的估计速度;时间最优控制处理,该处理改变各个经过速度并且最小化目标函数,该目标函数通过在约束条件下利用变量数对各个经过速度的倒数进行积分而获得,该约束条件包括每个关节的估计速度与预定的允许速度的比率在预定约束范围之内的条件;经过速度函数计算处理,该处理根据在时间最优控制处理中所获得的每个经过速度来计算经过速度函数;及位置命令产生处理,该处理通过每当经过速度函数被利用预定时间间隔的值进行时间积分时将积分值代入插值函数中的变量数中来产生位置命令。
 30
 B25J9/16
 B25J9/16;G05B19/4103
机器人、机器人系统、机器人控制装置以及机器人控制方法
 CN201510017253.4
 2015-01-13
 CN104772760A
 2015-07-15
 精工爱普生株式会社
 日本东京都
 石毛太郎
 北京集佳知识产权代理有限公司 11227
 舒艳君;李洋
 
 JP
 本发明提供一种机器人、机器人系统、机器人控制装置、以及控制方法。操作部与用户的操作相应地使机器人的拍摄部进行升降。在机器人从高度不同的第一作业台向第二作业台移动的情况下,控制部判定机器人的移动前的拍摄部的高度与第二作业台的高度的差是否在规定的范围内。在由控制部判定为差不在规定的范围内的情况下,显示部将指示通过操作部变更拍摄部的高度的信息显示于显示装置。
 一种机器人,其特征在于,是具备拍摄部的机器人,在所述机器人从高度不同的第一作业台向第二作业台移动的情况下,且在所述机器人移动前的所述拍摄部的高度与所述第二作业台的高度的差不在规定的范围内的情况下,显示变更所述拍摄部的高度的指示。
 30
 B25J13/08
 B25J13/08;B25J9/00
机器人控制装置、机器人系统、机器人以及机器人控制方法
 CN201510141455.X
 2014-10-08
 CN104827469A
 2015-08-12
 精工爱普生株式会社
 日本东京都
 相矶政司;长谷川浩;稻积满广;狩户信宏
 北京集佳知识产权代理有限公司 11227
 舒艳君;李洋
 201410524815.X 2014.10.08
 JP
 本发明涉及机器人控制装置、机器人系统、机器人以及机器人控制方法。机器人具有:控制部,以使该机器人的可动部的端点靠近目标位置的方式控制可动部;图像获取部,获取包括端点处于目标位置时的端点的图像亦即目标图像、以及包括端点处于当前位置时的端点的图像亦即当前图像,控制部基于当前图像以及目标图像、和来自检测作用于可动部的力的力检测部的输出,来控制可动部的移动。
 一种机器人控制装置,其特征在于,具有:多个第一控制部,分别输出使机器人的可动部的端点移动的第一指令值;以及第二控制部,使用将由所述多个第一控制部输出的各第一指令值相加而得到的第二指令值来控制所述可动部。
 60
 B25J9/16
 B25J9/16
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